mar是哪个国家的缩写
mar是哪个国家的缩写
mar是摩洛哥的缩写。其全拼为Maroc，是非洲西北部的一个沿海阿拉伯国家，是一个以农业经济为主，居中等收入的发展中国家，在非洲排名第五，是北非第三大经济体。摩洛哥最早的居民为柏柏尔人，是非洲北部的民族，属尼格罗，欧罗巴混血人种。一般认为，柏柏尔人的祖先一支来自欧洲，一支来自撒哈拉。
mar是哪个国家代码
MAR指令-开启轴位置抓拍。我们可通过伺服驱动器的输入端子定义成注册1或注册2，在该输入点接开关量信号，当信号出现上升沿或下降沿（可在指令上定义）时，可记录此伺服轴的当前位置，同时改控制变量的完成信号置1（变量.pc=1）。我们以K5700为例，下图室K5700的I/O接线及功能配置。
开启轴位置抓拍(MAR)详细介绍
使用 MAR 指令来准备伺服模块为指定的轴进行记录事件检查。当这 条指令被调用时将基于选定的记录输入和指定的触发条件来准备一 个记录事件。当指定的记录输入过渡满足触发条件时运动控制模块 在事件发生时根据硬件锁存的编码器计数来计算轴位置并将其存储 在轴的数据结构内的相应的记录位置变量中。同时指令的事件(PC) 位被同时设置以及轴数据结构中的记录事件状态位。选择选择了窗口登录则仅接受那些计算出的记录位置位于最大和最小位置窗口内的记录事件。如果记录位置位于此窗口以外 则自动重寻准备记录事件检查。
梯形图及指令介绍
操作数描述
操作数 | 类型 | 格式 | 描述 |
轴 | AXIS_FEEDBACK AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE | 标签 | 要在其上执行操作的轴的名 称 |
运动控制 | MOTION_指令 | 标签 | 用于访问指令状态参数的结 构 |
触发条件 | 布尔型 | 立即 | 定义用来定义记录事件的记 录输入过渡- 选择任一: 0 = 在正边沿触发 1 = 在负边沿触发 |
窗口登录 | 布尔型 | 立即 | 如果记录是窗口型的,即计 算出的记录位置位于要接受 为有效记录事件的指定最大 和最小位置限制以内,则设 置 (1) - 选择任一: 0 = 已禁止 1 = 已使能 |
最小位置 | REAL | 立即或标 签 | 当使能窗口登录时使用- 记 录位置必须大于最小位置限制,才会接受记录事件- |
最大位置 | REAL | 立即或标 签 | 当使能窗口登录时使用记录位置必须小于最大位置限制, 才会接受记录事件- |
输入编号 | UINT32 | 1 或 2 | 指定要选择的记录输入1 = 记录 1 位置 2 或= 记录 2 位置 |
记忆单元描述
记忆单元 | 描述 |
.EN (启用)位 31 | 当梯级进行一次从假到真的转换时这个位被设置,并保持设置状态直到伺服消息 转换完成。梯级变为假为止 |
.DN (完成)位 29 | 当轴记录事件插件已经成功准备后,完成位被设置 |
.ER (错误)位 28 | 这个位被设置表示指令检测到错误,例如您指定了一个未配置的轴 |
.IP(正在进行)位26 | 在正的梯级过渡时被设置, 在记录事件发生后, 或者被其他运动记录准备所取代 或者被运动禁止记录命令所终止时被清除 |
.PC(过程完成)位 27 | 当记录事件发生时被设置 |
说明: 开启轴位置抓拍 (MAR) 指令建立一个记录事件 在为该轴选择的指定高速记录输入的指定边沿上存储指定物理轴的实际位置。
当MAR 指令被执行RegEventStatus 位设置为0( 假 )为指定轴 选择的记录输入受到运动控制模块的监视 直到发生选定类型的记录 输入过渡(记录事件)为止。当记录事件发生后轴的RegEventStatus 位被设置为1( 真 )轴的实际位置被存储在与记录输入相对应的记录位置变量中 (例如记录1位置1或记录2位置)。
记录
对于某个给定的轴可随时激活多个记录事件，但每个记录输入只能有一个事件是激活的。每个事件被独立监视可能会使用相应的RegEventStatus 位进行检查。
窗口登录
为所需的绝对值位置输入值或标签变量用这些位置来定义记录输入 的选定行程状态为有效的位置窗口。窗口登录适用于提供一种忽略记 录传感器的杂波或随机过渡的机制 从而提高高速记录输入的噪声抗扰性。
对于线性轴这些值可以为正、为负或者正负数组合。但是最小位置值必须小于最大位置值才会发生记录事件。对于旋转轴两个值都必须小于在运动控制器的机器设置菜单中所设定的退绕值。最小位置值可以大于最大位置值适用于穿过轴的退绕点的记录窗口如下 所示。
重新准备MAR指令 如果您的应用需要快速连续地探测记录传感器。我们建议您使用以下逻辑:
连续记录探测的梯形图逻辑
要重新准备 MAR 指令梯级必须从假变为真。这个逻辑工作的速度取决于以下方面:
1、程序扫面周期。2、运动任务过程的刷新速率
重要提示：
- 在大的 I/O 连接中,力的值可能会减慢控制器处理重 复运动记录的速度。要成功执行 MAR 指令 目标轴必须配置为伺服或者反馈唯一轴。否则该指令出错。
- MAR 指令执行可能需要多次扫描来执行,因为它需 要向运动控制模块传输一条消息完成 (.DN) 位并不立即设置,而只是在这条消息被成功发送以后。
这是一条转换指令：在梯形图中，当每次应执行指令时，将梯级输入条件从清除切换到设置。
算术状态标记: 不受影响
故障条件: 无
错误代码 参见运动控制指令错误代码 (ERR)。
扩展错误代码: 扩展错误代码为对于很多指令都通用的错误代码提供更多的指令特定
的信息。当 MAR 指令收到伺服消息失败 (12) 错误消息时下面的扩展错误代码可帮助确定问题位置。
相关联的错误代码 (十进 制 ) | 扩展错误代码 (十 进制) | 含义 |
SERVO_MESSAGE_FAI LURE (12) | 无资源 (2) | 没有足够的内存资源来 完成请求- (SERCOS) |
SERVO_MESSAGE_FAI LURE (12) | 无效值 (3) | 提供的记录输入超出了 范围- |
SERVO_MESSAGE_FAI LURE (12) | 设备处于错误状态 (16) - | 重新定义位置。归零和 记录 2 是相互排斥的- (SERCOS) |
参数超出范围 (13) 错误的扩展错误代码工作方式有点不同。不是采 用标准的枚举 扩展错误代码所显示的编号指的是操作数的编号 在 面板中从上到下列出 第一个操作数被计为零。因此对于 MAR 指令扩展错误代码4指的是最小位置值。然后必须将您的值与指令可 以接受的值范围进行对比。
状态位: MAR对状态位的更改
位名称 | 状态 | 含义 |
RegEventArmedStatus | 真 | 轴正在寻找记录事件- |
RegEventStatus | 假 | 上一个记录事件被清除- |
示例: 当输入条件为真时 控制器准备 axis_0上的伺服模块记录事件检查。
